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        為什么直流減速電機要用PID調速
        日期:[2020-11-18 14:04:20]   共閱[511]次
          直接輸入速度對應的pwm肯定是不現實的,因為忽略了重要的一個因素就是負載變化。
          實際上pwm控制的是直流減速電機的電流,而電流決定了電機的扭矩,也就是能夠出多大的力。如果負載是10kg,需要保持1000轉/分鐘的速度,電機需要的電流是1A.那么當負載變為20kg的時候,還要保持1000轉/分鐘的速度,那么需要的電流可能是1.2A.帶來的一個問題是,需要做負載和電流關系的表格,控制的時候去查很多張表,并且做插值。即使這樣可行,我們如何動態的知道直流減速電機的負載呢?人為去設置嗎?而PID恰恰是提供了一種通用的控制方法,我們也不需要關系負載的質量,以及其變化,在一定范圍內都可以自行調節。
          直接控制帶來的另外一個問題是,假設負載開始是靜止的,現在需要到達1000轉/分鐘的速度,如果直接控制假設電流是1A,那么直流減速電機可能需要緩慢的爬升才能到達1000轉/分鐘,而PID可以調節速度,甚至開始時的電流非常大,讓電機快速加速,等速度穩定之后,電流再控制在1A左右調節,PID的實時響應非常好
          目前工控領域的直流減速電機控制算法大部分都是采用二級串級PID,從位置控制到速度控制,再到電流控制。
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